Wall-e

WALL-E

(30/11/2013)


Desde que era un niño, siempre me han gustado los robots. Me encantaban R2-D2, C3PO… Por esto, decidí construir mi propio robot yo mismo usando mis conocimientos de electrónica y programación. Y que mejor robot que un Wall-e.

Vi que había un juguete de Wall-e del merchandising de la película  que era una réplica muy fiel al robot original. Busqué por internet y finalmente lo pude comprar.

Una vez adquirido el Wall-e, decidí que acciones haría este:

–  Mover los dos brazos arriba y abajo.

–  Mover la cabeza en horizontal y en vertical

– Tracción en las ruedas para que pueda moverse hacia delante, hacia atrás, girar a la izquierda y girar a la derecha.

–  Iluminar los ojos con leds.

–  Una barra de leds para saber el nivel de batería.

–  Dos sensores de proximidad infrarrojos para hacerlo autónomo y que no choque con obstáculos.

–  Reconocimiento de voz, para darle instrucciones.

–  Que emita sonidos característicos de Wall-e.

–  Todo controlado a través de un Arduino.

Una vez decidido esto, el siguiente paso fue comprar los componentes que usaría:

Sensor de proximidad por infrarrojos

Como he comentado antes, Wall-e tiene dos sensores de proximidad para hacerlo autónomo: uno en la parte de abajo del cuerpo, y el otro en el cuello. Este último, al estar sujeto al movimiento horizontal de la cabeza, consigue ampliar el rango horizontal de lectura. De esta manera se obtiene dos lecturas de distancia diferentes a la vez.

El sensor que he optado es el Sharp GP2Y0A21YK. Es un sensor que mide la distancia por infrarrojos a través de la reflectividad del color en objetos. Tiene tres pins: positivo, masa y salida. Proporciona un voltaje de salida analógico según la distancia del objeto detectado. El rango de la distancia es de 10cm a 80cm. La instalación es muy sencilla, basta con alimentarlo a 5V y la salida analógica directamente a una entrada analógica del Arduino ya que la salida proporciona 3,1V a 10cm hasta 0,4V a 80cm.

Servomotor

Hay cuatro servomotores para mover los brazos y la cabeza. Los brazos tienen un micro servomotor cada uno. La cabeza tiene un servomotor para moverla horizontalmente y un micro servomotor para la vertical.

Los servomotores van alimentados a 5V.

Servomotor rotación continua

Para que Wall-e pueda desplazarse he optado por poner dos servomotores de rotación continua en sus dos ruedas. Estos servomotores son igual que un servomotor normal con la diferencia que en vez de quedarse fijo en una posición giran como si fueran un motor DC pero sin la necesidad de un driver para motores. Con estos servomotores podemos dotar de suficiente tracción a Wall-e, ya que no necesitamos que corra a gran velocidad.

Se alimentan a 6V.

Easy VR

Para el reconocimiento de voz he puesto un módulo Easy VR.

–  Es una placa que permite almacenar hasta 32 comandos de voz en su memoria interna a través de un software de PC.

–  Viene equipado con un micrófono.

–  Tiene una salida para conectar un altavoz de 8 ohmios para la reproducción de sonidos. Los sonidos los almacena en la memoria interna insertados previamente a través del software de PC.

–  Se comunica directamente al Arduino a través del puerto Serial.

–  Se puede alimentar entre 3,3V hasta a 5,5V.

Con esta placa, daré órdenes de voz a Wall-e para que las ejecute y también para la reproducción de los sonidos a través del altavoz.

LEDS

Aunque en la película los ojos de Wall-e no están iluminados, yo quería poner dos leds en cada ojo para que se viera más “vivo”. Además descubrí que el juguete ya tenía de serie un led azul a cada ojo, así que los aproveché.

También le acoplé una barra de leds para hacer una medición de la batería.

Arduino Uno Rev 3

Será el cerebro de Wall-e, el que lo controla todo. El Arduino Uno Rev 3 se ajusta perfectamente a las necesidades de este proyecto, con sus 14 entradas/salidas digitales (6 con PWM para controlar los Servos) y sus 6 entradas analógicas.

Batería

Para la alimentación, Wall-e tiene una batería LiPo de 7,4V (2 celdas) y 850 mAh.

Reguladores de tensión

 En el circuito habrá tres alimentaciones:

-5V: Para alimentar los servomotores de los brazos y la cabeza, los dos sensores de proximidad y la placa Easy VR.

-6V: Para alimentar los dos servomotores de rotación continua de las ruedas.

-7,4V: Es la alimentación máxima de la batería que será la alimentación de la placa Arduino.

Esquema

Montaje

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104 thoughts on “Wall-e

  • Ariz

    Impresionante!! La cantidad de cosas que se pueden hacer cogiendo de aqui y de allá. Yo he empezado este año con el Arduino, estoy dando mis primeros pasos.
    Enhorabuena por el proyecto, muy bueno de verdad.
    Seria mucho pedir ver el código? como te he comentado estoy iniciandome en esto y me vendria muy bien el ejemplo.

    Reply
  • Javi

    Vaya currada! Enhorabuena.
    ¿Puedes decir que modelo de juguete es el que compraste, por si alguien se anima?
    Gracias!!!

    Reply
  • DIYMakers

    DIYMakers

    Hola a todos.

    Gracias por vuestros comentarios. El modelo del juguete es “Wall-e Interactivo” de la marca BIZAK. Está descatalogado y lo compré a través de eBay.
    En cuanto al código, mi decisión es no ponerlo público, aunque podéis preguntarme cualquier cuestión relacionada con la programación vía e-mail (en el apartado Contacto) o a través de los mismos comentarios. Yo con mucho gusto os voy a responder fielmente.

    Si estáis interesados en el funcionamiento, os recomiendo echar una ojeada al manual del módulo EasyVR, que es el encargado del reconocimiento de voz.
    Aquí el link: http://www.veear.eu/products/easyvr/

    Cualquier duda, repito, decidme-lo

    Muchas gracias!!!.

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    • angie trujillo

      hola , me encanto este proyecto , voy en segundo semestre de técnico en electrónica y empezamos a ver arduino , por favor me podrías dar tu correo para hablarte

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    • Oscar

      Hola !! Empese hace poco con el robot y he comprado la mayoria de piesas e in luso el robot para hacerle las modificaciones pero se muy poco de programacion mas bien solo lo basico lo estoy haciendo cono un proyecto escolar y me gustaria saber si me puedes resolver o pasar la programacion para ponerlo en marcha muchas gracias y saber si hay algun correo en el que podamos comunicarnos

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  • Joseba González

    ¡Impresionante! Muy buen trabajo y muchas gracias por todas las explicaciones y las fotos. Curiosamente este verano compré uno similar en un rastrillo por un par de euros, así que me creo que me voy a animar a destriparlo y a meterle servos por doquier porque me has dado mucha envidia. Je, je, je. Lo que pasa es que no creo que utilice el control por voz, se dispara un poco de precio y tengo más proyectos en mente. Pero un shield MP3 para los sonidos de Wall-e no estaría mal. Si lo hago intentaré hacer un tutorial para que todos los aficionados a la robótica y Arduino puedan echarle un ojo y aportar sugerencias.

    Un saludo

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  • Carlos

    Una duda… Como haces para que todo funcione al mismo me refiero no se si así lo haces en tu caso, o si sabes como hacerlo,…
    Supongamos mientras le das la orden de explorar, mientras el este explorando le des la orden de mover las manos, pero siga explorando, es decir el EasyVr siempre este censando, y siempre este en función los demás componentes. Yo por ejemplo tengo algo como lo tuyo pero adicional, tengo gps, y control por computadora por medio de Xbee, pero cuando funciona por GPs no puedo hacer que funcione por EasyVr, no abrá alguna forma de hilar las funcionas… Espero no canse la lectura, y termine mareando a todo el mundo.. Pero en resumida algo como hilar funciones….

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    • DIYMakers

      DIYMakers

      Hola Carlos

      El Wall-e tiene dos funciones principales: el modo autónomo y el modo reconocimiento de voz. Cada parte está separada, es decir, que cuando está explorando no le puedo dar ninguna orden. Está programado de tal modo que, si por ejemplo, está en modo exploración, decide aleatoriamente cada cierto tiempo si sigue con el modo exploración o si, en cambio, pasa a modo reconocimiento de voz. De la misma manera pasa a la inversa, cuando está en modo reconocimiento de voz, el puede decidir pasar a modo exploración cuando le de la gana. Si quisiera hacer que cuando esté en modo exploración poder darle ordenes no es posible, ya que con el ruido de los motores y de los sonidos del Wall-e es muy difícil que el EasyVR reconozca la orden de voz. Decidí programarlo así para hacerlo bastante imprevisible, nunca sabes en que modo decidirá ponerse.

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      • Carlos

        Si, es verdad los motores emiten mucho ruido, yo uso los wildthumper chasis con motores, pero como puedo hacer para que cierto tiempo haga algo,me puedes dar alguna idea, he encontrado librerías como la Timer pero no pude hacerle funcionar….. de que forma lo haces tu

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        • DIYMakers

          DIYMakers

          Yo lo hago con contadores. Creo una variable que vaya incrementando cada vez, y cuando llegué a cierto número entro en una condición para decidir que hacer aleatoriamente. Para esto uso la función random() que te devuelve un número entero aleatorio entre los valores mínimo y máximo especificados dentro de la función. Por ejemplo si tienes que decidir entre dos decisiones pones deci=random(1,3); Cada vez que se ejecute esta función la variable deci puede ser o 1 o 2 de manera imprevisible. A partir de aquí conduces el código a donde tu quieras. Usando esta función a menudo en el código, consigo que el Wall-e actúe de manera imprevisible en muchas ocasiones.

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  • Carlos Luis Vázquez Darias

    Muy chulo , pena del codigo para los que no tenemos ni idea de programacion 😉 Por cierto has pensado en hacer algo similar usando el R2D2 de Hasbro , ya q supongo seria mas sencillo pues incluye motores y sensores ., estaria muy chulo tambien y quizas no necesitará tanta mecanización . Gracias. Carlos

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    • DIYMakers

      DIYMakers

      Gracias Carlos Luis. Pues si que me gustaría hacer un R2-D2. Seguramente lo haré en el futuro. Pero lo haría como el Wall-e, desde cero. O sea, poner los motores y los sensores yo mismo.Porque sino no tendría gracia para mí.

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  • Pingback: Arduino - Wall-E Robot With Voice Commands

  • Robert

    Great work!
    I have one question. I see in the photos that there seems to be a servo in each eye. Is that so?
    Thanks

    Reply
      • Robert

        Any chance of you publishing the Arduino sketch. I’d be really interested to see how you’ve programmed it.
        Thanks

        Reply
        • DIYMakers

          DIYMakers

          I decided not to publish the Arduino sketch, because I don’t want people copy the same Wall-e robot. I urge people to make his own Wall-e robot with their own ideas, as I did. With our tutorials you can make your own robot.

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          • Richard

            Hola,
            Well done with your work on the Wall-e robot, and nice work on the guide.
            I am planning on building a robot that can be used as a ‘base’ robot, in that new features can be easily added to it, both in terms of hardware and software. Enabling it to be modified for different uses. I am new to electronics, or I have very limited experience. So I have decided to build a robot from your guide to help me get familiarize with the kind of parts I will need. I just wanted to check if you are still responding to comments on this post? As it is quite an old post now and I’m sure I will have questions once I get started.

            Kind regards Richard,

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  • Luis Fernando

    Que belleza desde que era niño he soñado con lo mismo, genial te felicito le diste vida a un ser robotico, increíble no lo puedo creer, seria interesante ver ese código es increbile hazlo publico por favor quiero aprender y poder enseñar en Colombia a los jovenes sobre la robotica

    Reply
  • jose fernandez

    hola antetodo buentrabajo hay mucho en comun de todos los que nos entusiasma la robotica y tratos ,siempre de pequeños desmontando e inventando con motorcillos reciclados de otros juguetes pero hoy en dia tenemos una gran herramienta que es internet .
    cuando algun cliente me pregunta se puede hacer esto ó esto se podria mejorar siempre le respondo : claro todo se puede hacer ,todo se puede mejorar tenemos la suerte aqui ,fijarse estan enviando artilugios al espacio .
    gracias por hacer sentir gracias por ilusionar .

    Reply
  • Juan Sebastian Triana

    Buenas tardes.
    Excelente proyecto, necesito de tu ayuda para la programación del arduino, soy novato en programación pero estoy realizando este montaje como proyecto de grado (Bachiller), la pregunta es, ¿me puedes colaborar con el codigo del arduino?
    Esperare tu respuesta, ojala sea lo más pronto posible tengo 15 días para hacerlo.
    Gracias…

    Reply
  • Pingback: Wall-E controlado por Arduino

  • Pablo Martin

    Hola
    Estoy haciendo el mismo proyecto desde que vi tu video me encanto 😀 , me podrias ayudar con la exploracion explicarme al menos la logica que implementaste (detecto 4 lecturas 0°,45°,135° y 180° verdad? ) y la función y logica que utilizas para doblar (girar) el wall-e porque los servos de rotación continua solo podes controlar la velocidad y el sentido verdad? creo que es la parte que mas me esta costando lograr con mas exactitud …. te agradecería un montón !!…

    Reply
  • aaron jap

    hola puedes hacerme uno y vendérmelo por supuesto un wall-e no un R2D2 espero que digas que si yo soy de Venezuela

    Reply
  • Hector Proyecto.

    Hola.
    He elegido este proyecto como mi proyecto final de grado superior. Lo estoy haciendo similar al tuyo, programado en Arduino también pero tengo un gran problema de hardware. No consigo dejar bien sujeta la cabeza al servo, se encaja bien pero como pesa bastante se acaba cayendo… Y no sé que hacer para poder dejarlo bien sujeto ni entiendo como lo has conseguido hacer tu. Me podrías ayudar a solucionar este problema por favor? Te lo agradecería muchísimo. Te dejo mi email por si te es mas cómodo contactar conmigo. Gracias y saludos.

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  • lucian

    Hello,
    I’m trying to modify this wall-e robot for my 6 years daughter wich is a biiiig robot-fan! (her dream is to become a robot-engineer and to put soul in a robot!).
    I have a similar problem related to the head-neck coupling. In your pics I saw 2 servos but only one pair o cables (from the left servo I think). Can you explain me what’s there? If I put 2 servos can I connect them to the same arduino pin?
    Thanks.

    Reply
  • Pingback: Arduino and lego | Pearltrees

  • Antoni DS

    Un proyecto genial. Me he comprado uno por ebay y quiero iniciarme a arduino siguiendo un poco tu proyecto.

    Mi intencion seria coger una arduino con mas entradas y salidas e incluir como una calibracion de ojos, o incluirle camaras en los ojos o abrir y cerrar manos.

    Tambien pensaba mejorar el sistema de energia, incluyendo dos paneles solares flexibles encima de los “binoculares-ojos” y que recarguen una bateria de apoyo de 12000mAh (esas que venden para recargar moviles/tablets.
    Enlazado con eso, los leds de indicacion bateria en ranuras, donde se ubica la pegatina de “solar charger” y cuando estubiese llena haria el sonido de inicio mac.
    Si falta energia, wall-e modo autonomo fuese a buscar un punto de luz de carga, y se recargase automaticamente

    Un wall-e autonomo infinito!!! (*-*)

    Me recomiendas un modelo de arduino en concreto?
    Que coste de material aproxima pagaste por los componentes? Unos 100-150€?

    Reply
  • sam

    Buenas tardes.
    Genial Proyecto, necesito de tu ayuda para la programación del arduino, soy principiante en programación con arduino, pero estoy realizando este proyecto me ha gustado. ¿Pero me puedes colaborar con el código del arduino?
    Esperare tu respuesta.
    Gracias…

    Reply
    • ANNA

      …hello. Did you get the Code? I’m looking for the code too but I can’t find it and I tryed to wtite it by my self but the priject is not working 🙁
      Do you have the code and would you like to give it up?

      Kindly Anna

      Reply
  • Alberto

    Genial el proyecto y gracias por compartirlo.
    He visto que usas una batería Li-Po pero no he podido ver ninguna foto de como la tienes conectada. ¿La has soldado directamente o usas algún conector? ¿Has usado algún tipo de circuito de protección para que el voltaje de descarga de la batería no baje de 3.0v?

    Reply
  • alexis hernandez

    gran proyecto bro, crees q me puedes ayudar en la programación del arduino, soy principiante en programacion

    Reply
  • cristobal mardones

    hola, soy de chile, que impresionado con lo que lograste, quisiera consultar si el interactivo wallie de pixar sirve? ya quel de la marca BIZAK, no lo he encontrado por ninguna parte, te repito GENIAL!!!

    Reply
  • jeny

    diez diez si señor me a encantado deveria yo de empezar a subir mis proyectos a youtube ya ke son muxosss,.. me lo voi a fabricar si me pasas el codigo claro ke no voi a ponerme a hacer 3000 lineas de codigo, yo ya echo alarmas, mi coche tambien tiene easyvr jejeje ademas de casi que conduice solo, tiene 5 arduino mega, ultrasonicos, 3 camaras, dos pc, labview se encarga de casi todo, y los arduino pues hacen lo ke se les dice jejeje ala espera quedo, si kieres ponte en contacto conmigo y charlamos e incluso podriamos fabricar “algo” fantastico, se programar en java , labview, arduino, claro ke no cojo el ide de arduino, sublime text 3….fenomenal.. un saludote

    Reply
  • mark soo

    Nice work ..
    sir.. we’re making a project using arduino also, just like wall-e.. we build the prototype and its ok..
    but their is a problem with our program(codes).. its not functioning well…
    it would be our honor, if we can take a look with your source code..
    to have an idea what we are lacking of.. tnks Sir,,

    Reply
  • mark soo

    nice work…\
    sir were making a project same as yours, just like Wall-e… we made the prototype and its ok..
    but theirs a problem in our program(codes), its not functioning well..
    sir. if its okey, we would like to take a look with your codes.. to have an idea what we are lacking..

    Reply
  • templaries

    Impresionante. Me gustaria saber como es que no has usado ningun shield para los motores, segun recomiendan hay que usar un shield de motor cuando manejes michos servos, ¿como lo has hecho?

    Reply
  • Esteban

    Muy buen trabajo, me gustaria saber como hiciste la programacion en arduino pero como dices no la vas a dar, me gustaria saber ya que tambien trabajo con esta programacion, en este momento tambien quiero hacer una replica
    Saludos desde Colombia

    Reply
  • Charlz j

    buen trabajo brother, se ve interesante tu proyecto, me da gusto encontrar mas personas interesadas en la programacion un saludo y felicidades!! 🙂

    Reply
  • Julio Barraza

    Hermano que envidia de la buena, apenas estoy comenzando en la electronica diy y me compre un arduino para experimentar, daria mucho por tener tus conocimientos haces un excelente trabajo. Felicitaciones!
    Saludos desde Colombia.

    Reply
  • Christian

    Estimado

    Quisiera preguntarte cuales son las medidas del Wall-e que construiste estoy por hace run proyecto similar al tuyo pero lo malo es que encuentro un wall-e de aproximadamente 6 cm de alto.

    Reply
  • Alexander

    ola disculpa cual es el codigo estoy haciendo uno similar pero no logro la sincronizacion de brazos y llantas me genera errores .En mi caso lo estoy haciendo con arduino mega tendra ke ver eso con el codigo

    Reply
  • Pingback: Modding WALL-E with an Arduino Uno | Atmel Bits & Pieces

  • Mickael

    hi, your project is verry interresting. In order to learn more coding arduino, can you share source code of your project ? Good work, it’s funny and make happy my daughter.

    Reply
  • Pingback: Video: Modding WALL-E with an Arduino Uno | Atmel Bits & Pieces

  • Antoni DS

    Buenas,
    Debido a que veo que esta bastante activo los comentarios he decidido abrir un club internacional para los que queramos crear replicas de Wall-E.
    Wall•E builders club –} https://www.facebook.com/groups/790473184415755/

    Os animo a que os apunteis para compartir informacion, fotografias de la evolucion de los proyectos y demas para dar vida a nuestros Wall•E’s

    Buscaremos realizar codigo abierto e informacion libre para que todos podais progresar en la medida de lo posible y podernos ayudar entre nosotros.

    Tambien animamos al autor de este blog a que participe activamente como precursor de estos nuevos proyectos y conseguir crear los Wall•E’s mas espectaculares.

    Reply
  • Pingback: Robôs incríveis feitos com Arduino - TecStudio

  • Tatiana Castañeda rincón

    Hola . Necesito haces una investigación de la universidad .
    Quisiera saber cual es el pesa y la velocidad del robot.
    En espera de una muy pronta respuesta
    Gracias
    TATIANA

    Reply
  • Pingback: Robôs incríveis feitos com Arduino -

  • Francisco Pereira

    Increíble, felicitaciones… en este momento he entrado a la era de arduino, me gustaría que me compartieras en que tienda compraste el juguete para comprarlo y poco a poco irlo programando. Gracias.

    Reply
  • jonathan

    Cuantos comandos utilizaste? por que yo soy de argentina y no tengo disponible ese sistema de reconocimiento de vos, acá solamente puedo conseguir uno que capta como máximo 15 comandos. por eso te consulto. desde ya muchas gracias

    Reply
  • Miguelon

    HOLA FELICITACIONES POR EL PROYECTO ESTA EXELENTE, UNA CONSULTA LOS ESQUEMAS QUE DEJASTE ESTAN COMPLETOS?, RECIEN ESTOY EMPESANDO CON EL ARDUINO Y ME EMOCIONO MUCHO VER TU PROYECTO.

    Reply
  • Aldo

    buenas mi estimado, primeramente felicitarte por tu trabajo, es muy bueno, si no fuera mucha molestia te pediría asesoría en el desarrollo del código por favor estoy muy interesado en hacer un trabajo similar, gracias, espero su pronta respuesta.

    Reply
  • seb03000

    Bonjour très beau travaille magnifique, une chose je ne vois pas votre programmation , l’avez vous partager , c’est possible de nous le partagez ??? merci.

    Reply
  • Marcos Aurelio

    hola soy de Brasil, felicitaciones, usted puede pasar el enlace donde se compró todos los componentes? y otra cosa es mejor que mejor puede entedender detalle la instalación porque soy muy apredendo electrónica Gracias y felicitaciones nuevamente

    Reply
  • ANNA

    …hello. Did anybudy get the Code? I’m looking for the code too but I can’t find it and I tryed to write it by my self but the project is not working 🙁
    Do anybudy has the code and would like to give it up?

    Kindly Anna

    Reply
  • Fernando

    Hola, muy buen trabajo, yo estoy empezando con mis propios proyectos… una pregunta. ¿de donde sacaste los sonidos de Wall-E? Gracias

    Reply
  • Gusitos

    Hola! que suerte haber encontrado tu fantástico proyecto! te cuento, tengo a mi sobrina de 2 añitos que le encanta el Wall-e porque lo tengo y juega mucho con el y he estado pensando en hacer uno como el tuyo…..creo que le encantaría pero, me falta el código para el arduino…..por favor, podrías ser tan amable de pasármelo? te dejo mi mail, gusitorios@gmail.com.
    Muchas gracias

    Reply

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